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机器人第七轴厂家讲什么是桁架机器人

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机器人第七轴厂家讲什么是桁架机器人

发布日期:2022-10-15 作者: 点击:

桁架机器人是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多角度的、运动角度建成空间直角关系的、多用途的操作机。又称大型的直角坐标机器人,也称龙门式机器人,其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行的。

直角坐标机器人是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型,以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元,以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统,可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

直角坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制,直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式,操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。

主要特点

1、角度运动,每个运动角度之间的空间夹角为直角;

2、自动控制的,可重复编程,所有的运动均按程序运行;

3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

4、灵活,多功能,因操作工具的不同功能也不同。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于恶劣的环境,可长期工作,便于操作维修。

设计方法

1、使用要求的分析:每一个机器人都是根据特定的要求的产生而设计的,设计的第 一步就是要将使用要求分析清楚,确定设计时需要考虑的参数,包括:机器人的定位精度,重复定位精度;机器人的负载大小,负载特性;机器人运动的角度数量,每角度的运动行程;机器人的工作周期或运动速度,加减速特性;机器人的运动轨迹,动作的关联;机器人的工作环境、安装方式;机器人的运行工作制、运行寿命;其他特殊要求。

2、 本机械模型初建:机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构,垂挂结构,根据安装空间的要求选择不同的结构,每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计是基于一个确定的结构。

3、运动性能计算:

平均速度:V=S/t ;其中:S为运动行程;t为定位运动时间;

4、力学特性分析

一个机器人是由许多定位单元组成的,每根定位系统都要分析。需要分析的项目如下:水平推力Fx;正压力Fz;侧压力Fy;机械强度校核:每个定位单元,每个梁都要进行校核,尤其双端支撑梁和悬臂梁。




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