关节机器人

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机器人的关节由什么组成?

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机器人的关节由什么组成?

发布日期:2018-08-18 作者:上海卓弢机器人有限公司 点击:

概述:

  关节机器人是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。

  原理:

  在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理,它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成,电液伺服阀是一个流量控制系统,将电气信号转换成液压信号(流量或压力)并加以放大。摆动缸是执行器,其输入的是压力油流量,输出的是拖动负载(机器人手臂)的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器,实时检测摆动缸的角位置,从而构成反馈控制。

  当电气输入指令装置给出一指令信号wi时,伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器,与反馈信号up进行比较得出误差△u,△u是机械误差值,可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv,则节流窗口b、d便有一个相应的开口量(通流面积),与上述误差信号△u成比例,阀芯移动后,液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔,A腔油液经节流口a回油,摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp,同时角度反馈器动作,使误差及阀的节流窗口开口量减小,直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时,阀芯恢复中间位置,其输出的流量等于零,摆动缸停止运动,此时负载就处于一个合适的平衡位置,从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动,如果加入反向指令信号,则阀芯反向运动,液压摆动缸也反向跟随运动。


本文网址:http://www.zotao.com.cn/news/450.html

关键词:关节机器人,冲压机器人,桁架机器人

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