机器人的关节由什么组成?

发布日期：2018-08-18 作者：上海卓弢机器人有限公司点击：

概述：

　　关节机器人是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。

　　原理：

　　在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理，它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成，电液伺服阀是一个流量控制系统，将电气信号转换成液压信号（流量或压力）并加以放大。摆动缸是执行器，其输入的是压力油流量，输出的是拖动负载（机器人手臂）的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器，实时检测摆动缸的角位置，从而构成反馈控制。

　　当电气输入指令装置给出一指令信号wi时，伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器，与反馈信号up进行比较得出误差△u，△u是机械误差值，可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv，则节流窗口b、d便有一个相应的开口量（通流面积），与上述误差信号△u成比例，阀芯移动后，液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔，A腔油液经节流口a回油，摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp，同时角度反馈器动作，使误差及阀的节流窗口开口量减小，直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时，阀芯恢复中间位置，其输出的流量等于零，摆动缸停止运动，此时负载就处于一个合适的平衡位置，从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动，如果加入反向指令信号，则阀芯反向运动，液压摆动缸也反向跟随运动。